Как правильно располагать маяки. Технология Virtual Wall.

Практически ко всем моделям роботов-пылесосов iRobot идет в комплекте ограничитель движения либо координатор движения. В данной статье рассматривается вопрос о правильном расположении маяков и ограничителей iRobot.

Ограничитель движения (или координатор движения в режиме «Virtual Wall») работает следующим образом: он создает невидимую границу (луч), которую робот-пылесос не может пересечь. Располагается Virtual Wall как правило в дверных проемах задней плоскостью к стене или дверной коробке так, чтобы луч был направлен на противоположную стену.  

Ограничитель движения (Virtual Wall)	Координатор движения (Virtual Wall Lighthouse)

В чем их различие?

    Ограничитель движения (или координатор движения в режиме «Virtual Wall») работает следующим образом: он создает невидимую границу (луч), которую робот-пылесос не может пересечь. Располагается Virtual Wall как правило в дверных проемах задней плоскостью к стене или дверной коробке так, чтобы луч был направлен на противоположную стену.На рис.1 и рис.2 показаны правильный и неверный варианты расположения Virtual Wall соответсвенно. Штриховой линией отмечены недоступные для уборки участки.

Рис. 1 - Правильное расположение ограничителя	Рис. 2 - Неправильное расположение ограничителя

Для включения ограничителя движения на моделях Roomba 630, 650, 760, 770 и Scooba 230, 390 необходимо перевести переключатель  из положения «OFF» в положение «AUTO». После окончания цикла уборки для экономии заряда батареи переключатель необходимо перевести обратно в положение «OFF».На моделях Roomba 780 и Roomba 790 нет необходимости выключения. Чтобы перевести координатор в режим ограничителя нужно перевести переключатель из положения «Lighthouse» в положение «Virtual Wall».
     Координатор движения (режим «Lighthouse») используется для режима последовательной уборки комнат. Это своего рода «шлагбаум» для робота-пылесоса, который по мере цикла уборки открывает и закрывает роботу-пылесосу проход в комнаты помещения. 
Перед началом работы в этом режиме убедитесь, что переключатель стоит в положении «Lighthouse».
Рассмотрим принцип работы на примере 3-х комнатной квартиры (рис. 3):

Рис. 3 – Работа координатора движения (режим Lighthouse)

При замене элементов питания, либо перезагрузке робота пылесоса iRobot присваивает каждому координатору свой порядковый номер, далее алгоритм уборки происходит в следующей последовательности:

• Сначала робот-пылесос выполняет уборку комнаты 1 (до тех пор, пока iRobot не завершил уборку комнаты 1 – координатор работает в режиме ограничителя «Virtual Wall», не позволяя роботу выйти за ее пределы);
• После уборки комнаты 1 робот-пылесос посылает запрос координатору для прохождения в комнату 2;
• Координатор в ответ на запрос открывает навигационные лучи (отмечены зеленым), по которым робот-пылесос совершает переход из одной комнаты в другую;
• После перехода iRobot во вторую комнату координатор переводится в режим ограничителя, закрывая проход роботу-пылесосу обратно в убранную комнату;
• По мере окончания уборки комнаты 2 проход в 3-ю комнату осуществляется аналогичным образом;
• По окончании уборки последней комнаты робот-пылесос возвращается на зарядную базу, последовательно проходя все координаторы движения в обратном порядке.

Рис. 4 - неверное расположение координатора	Рис. 5 - правильное расположение координатора

Полезные советы:

• Для корректной работы ограничителя и координатора движения не рекомендуется располагать его рядом с зарядной базой iRobot.
• При работе в режиме Lighthouse следует располагать ограничитель таким образом, чтобы на пути навигационных лучей не было препятствий.
• На координаторе движения в нижней части располагается переключатель дальности луча. В целях сбережения энергии аккумулятора не рекомендуется выставлять переключатель в положение максимальной дальностилуча.
• Не перемещайте робот-пылесос во время уборки квартиры самостоятельно! iRobot воспринимает любое перемещение как телепортацию и может потерять зарядную базу

Источник: Компания iRobot в Томске